معادلات قید

بعد از یه مدت جستجو تو اسلاید های GDC آقای Erin catto چیز هایی که در مورد قید ها و حلشون دریافتم رو نوشتم تا شاید بعدا  بدرد خودم یا کسی بخوره : 

http://s5.picofile.com/file/8147681918/constraintw.pdf.html