ماتریس دوران (Rotation Matrix)

ما معمولا برای مبدا مختصاتمون یک چارچوب در نظر میگیریم، اگر  دوبعد رو در نظر بگیریم دو محور وجود دارند که نماینده محور X و Y هستن.

اگر در یک سیستم قطبی یک بردار داشته باشیم با بزرگی |A|  و زاویه تتا برای تبدیل اون به بردار درسیستم مختصاتی دکارت میتونیم از رابطه زیر استفاده کنیم: