GJK(Gilbert–Johnson–Keerthi) algorithm

.جی جی کی یکی از معروفترین الگوریتم هایی هست که برای تشخیص برخورد اشکال هندسی محدب به کار میره(دو بعدی و سه بعدی) ، و این بهترین آموزشی بود که ازش پیدا کرد :
http://s5.picofile.com/file/8114232500/The_Gilbert.pdf.html

این تصویر هم به فهم مساله کمک میکنه (برای دیدن تصویر اصلی روی عکس کلیک کنید):